本文來源：時代商業研究院 作者：陳佳鑫

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作者丨陳佳鑫

編輯丨韓迅

人形機器人逐漸放量，核心零部件諧波減速器有望徹底打開市場空間。

減速器可視為機器人的關節，其中諧波減速器生產壁壘較高，市場高度集中，日本企業占據最大的市場份額。綠的諧波（688017.SH）是國內諧波減速器第一梯隊企業，技術水平接近國際先進水平。

憑借體積小、重量輕的特征，諧波減速器在體積受限的人形機器人上有望放量，平均單臺用量超過10個。

受人工智能技術突破帶動，人形機器人發展踏上了快車道，特斯拉、1-X、Figure、智元、傅里葉等企業均已實現小批量生產，量產時間越來越近，今年有望成為人形機器人量產元年。東吳證券研報顯示，若2027年全球人形機器人銷量或超50萬臺，對應諧波減速器需求600萬臺，遠超工業機器人需求量（2024年約200萬臺）。

綠的諧波作為國內諧波減速器龍頭，有望充分受益人形機器人帶來的空間拓展紅利。7月24日，就技術水平、行業空間、海外市場開拓等問題，時代商業研究院向綠的諧波發函并致電詢問，截至發稿，對方仍未回應相關問題。

機器人中的高壁壘部件

減速器可分為RV減速器與諧波減速器，RV減速器憑借高承載力，多用于機器人的高負載、高剛性關節；諧波減速器的承載力較小，多用于輕負載、高精度部位，兩者相輔相成，都是機器人中不可或缺的部件。

諧波減速器的制造是一項復雜的系統工程。諧波減速器的工作原理是利用波發生器使柔輪產生可控彈性變形，并與剛輪嚙合來傳遞運動和動力，因此，諧波減速器的零部件加工精度要求較高，特別是波發生器、柔輪和剛輪的加工精度，直接影響到諧波減速器的傳動精度、效率和使用壽命。

諧波減速器的加工不同于傳統機加工行業，屬于超精密加工，同時需要保證產品的可靠性、一致性等要求，對企業的加工能力提出了更高的要求。同時，諧波減速器的裝配工藝也較為復雜，需要經過精密的定位、調整和檢測等工序，才能保證諧波減速器的傳動精度和性能。

諧波減速器的高生產壁壘從市場集中度也可看出。據華經產業研究院統計數據，全球諧波減速器市場高度集中，2021年，日本企業哈默納科占據82%的市場份額，綠的諧波以7%的市場份額位居第二。國內企業與國際頭部企業，在技術及專利數量上存在不小的差距。

哈默納科擁有先發優勢及2000多項專利構成的專利壁壘，也是國內企業此前遲遲無法突破諧波減速器制造壁壘的原因。

近年來，受益于政策和主要下游行業的驅動，國內諧波減速器行業迎來快速發展時期，從事諧波減速器的研發和生產的廠商有所增加，技術水平有所提高，產品系列逐漸豐富，并已成功突破了國際品牌在國內市場的壟斷。

綠的諧波作為國內諧波減速器行業的龍頭企業，較早完成了工業機器人諧波減速器的技術研發并實現了大規模產業化，率先打破國外壟斷，降低了國內機器人行業的供應鏈成本和交付周期。

除諧波減速器外，綠的諧波也在拓展另一高技術壁壘的機器人部件——行星滾柱絲杠。

行星滾柱絲杠，是一種將旋轉運動轉換為直線運動的精密傳動裝置，相比傳統滾珠絲杠，行星滾柱絲杠具有更高的承載能力、更長的使用壽命和更好的動態性能。

根據行業的研究數據，2023 年全球行星滾柱絲杠市場規模較小，但隨著液壓電動化及具身智能機器人行業的發展，將會帶動行業的爆發。目前，全球行星滾柱絲杠高端市場仍由歐美企業主導，占據較大份額；中端市場則由日本企業占據重要地位。與此同時，中國廠商正在加速技術攻關，逐步實現國產替代。

綠的諧波已初步形成具有自主知識產權的完整技術體系。綠的諧波從螺紋牙不同齒形的嚙合特性分析入手，提出了一種全新的材料-結構輕量化研發設計體系，使其自研自制的行星滾柱絲杠在精度、效率、線速度、行程、噪聲等方面與同類產品相比具有優勢。2024年，其行星滾柱絲杠等直線傳動機構已實現小批量供應。

人形機器人有望徹底打開市場空間

當前工業機器人是諧波減速器最大的應用領域，同時，諧波減速器在新能源、高端數控機床、醫療器械等領域亦有應用。

人形機器人前景廣闊，且對諧波減速器需求較大，有望徹底打開市場空間。人形機器人需模擬人體動作，關節數量通常達 14～28個。其中旋轉關節（如肩、肘、腕、髖）主要采用諧波減速器，單機用量 10～14個。如特斯拉Optimus使用了14個諧波減速器。

此外，相對于RV減速器，諧波減速器具有體積小、重量輕的特征，特別適用于空間受限的人形機器人。

東吳證券研報顯示，諧波減速器在傳統工業領域（工業機器人占83%）2024年的需求約200萬臺，在特斯拉、Figure AI等引領下，2027年全球人形機器人銷量或超50萬臺，對應諧波減速器需求600萬臺，遠超工業機器人需求量。

綠的諧波針對人形機器人等行業的新興需求，聚焦諧波減速器的輕量小型化技術突破，同等出力情況下，減重 30%以上。同時開發出靈巧手適用微型諧波減速器，顛覆了傳統諧波的加工工藝路線。

近年來，公司在具身智能機器人核心關節部件領域取得重要突破，自主研發的高扭矩密度諧波減速器和一體化關節模組，已在國內具身智能機器人產業鏈占據領先地位，成為多家頭部具身智能機器人企業的核心供應商。

此外，機器人機電一體化關節設計已成為行業重要發展方向。一體化的機器人關節設計是將精密減速器、電機及驅動器、傳感器等組成一個基本的傳動單元，可以提高機器人的靈活性，減少制造時間和總體成本。

綠的諧波的機電一體化旋轉執行器經過多年的研發和市場培育，已經初具規模并具優勢。2024年，綠的諧波的機電一體化產品實現銷售收入5259.33萬元，同比增長56.7%，增速明顯高于整體。

財務分析：營收重回增長，但毛利率下滑趨勢未止

受3C電子、半導體等行業固定資產投資放緩影響，國家統計局數據顯示，2023年國內工業機器人產量42.95萬套，同比下滑2.2%。此外，近年來諧波減速器生產企業數量迅速增長，搶占中低端市場。

2023年，綠的諧波營業收入同比下滑20.10%，凈利潤同比下滑45.81%；2024年，工業機器人需求回暖，綠的諧波營收重回增長，同比增長8.77%，但歸母凈利潤仍同比下滑33.26%。

綠的諧波毛利率也呈持續下行趨勢。綠的諧波的毛利率在2021年達到新高的52.5%后，持續下降至2024年的37.5%，降幅明顯，2025年第一季度進一步下滑至34.1%，毛利率下行趨勢未止。

毛利率下滑或與競爭加劇下產品降價，疊加新增產能處于爬坡期有關。

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